Introducción a la robótica - S. Kumar Saha

CONTENIDO:

En este libro se introducen varias características especiales que lo distinguen de cualquier otro texto contemporáneo sobre robótica:

    Flujo natural del contenido, es decir, los temas están organizados de tal modo que el estudiante pueda comprender el tema de manera lógica. Por ejemplo, cada vez que escuchamos sobre alguna cosa nueva, tenemos curiosidad acerca de cómo se ve o cómo funciona. Por ende, los aspectos de los diferentes robots y su clasificación se cubren en los capítulos 1 y 2. Entonces despertará el interés de conocer los compo­nentes de un robot. Por lo tanto, se explican los actuadores y sensores en los capítulos 3 y 4. Después de conocer la estructura del robot y sus componentes, es natural sentir curiosidad sobre cómo se mueve un robot y cuáles son las fuerzas causantes. Aquí se presenta la necesidad de transformación, cinemática, estática y dinámica. Esto se cubre en los capítulos 5 a 9, respectivamente. A esto le siguen las leyes de control en el capítulo 10. Entonces el robot está listo para el uso práctico, y el usuario tiene que decidir cómo moverlo para una tarea particular. La planeación de movimiento del capítulo 11 es la que explica los movimientos del robot. Finalmente, se estudia el hardware y software que accionan al robot, lo que se explica en el capítulo 12.

    Se ofrecen cuadros de texto para resaltar información histórica, contemporánea y de otros intereses que podrán ayudarle al lector a complementar sus conocimientos teóricos obtenidos en los contenidos de los capítulos.

    Ejercicios basados en la web y en MATLAB aparecen al final de cada capítulo y ayudan al estudiante a mantenerse al tanto de lo que está pasando en la robótica al­rededor del mundo y a saber cómo implementar los conceptos matemáticos para las aplicaciones reales.

La organización completa del libro es la siguiente:

Capítulo 1: Introducción Se introducen los diferentes tipos de robots con sus campos de aplicación, población, etcétera.

Capítulo 2: Robots seriales Se presentan diferentes metodologías que se usan para la clasificación de robots.

Capítulo 3: Actuadores Se explican varios tipos de actuadores, a saber: neumáticos, hidráulicos y eléctricos, y se recomienda cómo proceder a su selección.

Capítulo 4: Sensores Se explican los sensores, los componentes importantes de un sis­tema robótico.

Capítulo 5: Transformaciones Se definen las arquitecturas de un robot, además, se pre­senta la descripción matemática de la postura del robot, es decir, la posición y orientación de su efector final, junto con la definición de los parámetros de Denavit y Hartenberg (DH).

Capítulo 6: Cinemática Forma la base fundamental para el diseño y control de un robot. Se calculan ecuaciones, relacionando las coordenadas de articulaciones con las coordenadas cartesianas del efector final.

Capítulo 7: Estática Cuando los robots se mueven lentamente, es suficiente considerar las fuerzas que actúan sobre los robots, independientemente de los movimientos que las causan. Esto se llama estática.

Capítulo 8: Dinámica La dinámica es útil para el control y la representación virtual de un sistema robótico. Aquí se infieren diferentes metodologías, como las ecuaciones de mo­vimiento de Euler-Lagrange y Newton-Euler.

Capítulo 9: Dinámica recursiva de robots* Se presenta la dinámica recursiva de robots, un conjunto de algoritmos modernos y avanzados. El asterisco (*) que hay junto al título indica que este capítulo puede saltarse en un curso de licenciatura o posgrado preliminar. Sólo deberá abordarse en el curso de posgrado avanzado dirigido a estudiantes de maestría y doctorado o por los que desean aceptar un proyecto de maestría o una investigación de doctorado en el área de la dinámica de robots.

Capítulo 10: Se cubren las leyes de control lineal, P, PD, PID, estabilidad, etcétera.

Capítulo 11: Planeación de movimientos Se analizan varios aspectos de la planeación de movimientos. Se calculan ecuaciones de planeación de trayectorias basadas en la articu­lación y en el espacio cartesiano.

Capítulo 12: Computadoras para robots Una vez que los algoritmos se hayan desa­rrollado, es importante implementarlos en el hardware electrónico. Por ende, se describen diferentes programas de robots, tales como ACL, etcétera.

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Metodología de la Investigación, - Sampieri 5ta edición

INFORMACION:

PARTE 1: Los enfoques cuantitativo y cualitativo en la investigación científica.

Capítulo 1 Definiciones de los enfoques cuantitativo y cualitativo, sus similitudes y diferencias

Capítulo 2 Nacimiento de un proyecto de investigación cuantitativa, cualitativa o mixta: la idea.

PARTE 2: El proceso de la investigación cuantitativa.

Capítulo 3 Planteamiento del problema cuantitativo

Capítulo 4 Desarrollo de la perspectiva teórica: revisión de la literatura y construcción del marco teórico

Capítulo 5 Definición del alcance de la investigación a realizar: exploratoria, descriptiva, correlacional o explicativa

Capítulo 6 Formulación de hipótesis

Capítulo 7 Concepción o elección del diseño de investigación

Capítulo 8 Selección de la muestra

Capítulo 9 Recolección de los datos cuantitativos

Capítulo 10 Análisis de los datos cuantitativos

Capítulo 11 El reporte de resultados del proceso cuantitativo

PARTE 3: El proceso de la investigación cualitativa.

Capítulo 12 El inicio del proceso cualitativo: planteamiento del problema, revisión de la literatura, surgimiento de las hipótesis e inmersión en el campo.

Capítulo 13 Muestreo en la investigación cualitativa

Capítulo 14 Recolección y análisis de los datos cualitativos

Capítulo 15 Diseños del proceso de investigación cualitativa

Capítulo 16 El reporte de resultados del proceso cualitativo

PARTE 4: Los procesos mixtos de investigación.

Capítulo 17 Los métodos mixtos.

Índice onomástico

Índice analítico

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Termodinámica, Yunus A. Cengel y Michael A. Boles. 6ta Edición

INFORMACIÓN DEL LIBRO:

La termodinámica es una materia excitante y fascinante que trata sobre la energía, la cual es esencial para la conservación de la vida mientras que la ter­modinámica ha sido por mucho tiempo una parte fundamental de los progra­mas de estudio de ingeniería en todo el mundo. Ciencia que tiene una amplia aplicación que va desde los organismos microscópicos hasta los electrodomés­ticos, los vehículos de transporte, los sistemas de generación de energía eléc­trica e incluso la filosofía. Este libro contiene suficiente material para dos cursos consecutivos de termodinámica y se supone que los estudiantes poseen antecedentes sólidos en física y cálculo.

Esta obra está pensada para ser utilizada por los estudiantes como libro de texto durante los últimos años de su licenciatura y por ingenieros expertos como libro de referencia. Los objetivos de esta obra son:

Cubrir los principios básicos de la termodinámica.

Presentar una vasta cantidad de ejemplos reales de ingeniería con la finalidad de proporcionar al estudiante una idea de cómo se aplica la termodinámica en la práctica de la ingeniería.

Desarrollar una comprensión intuitiva de la termodinámica haciendo énfasis en la física y en los argumentos físicos.

Se desea sobre todo que este libro —mediante sus explicaciones claras sobre conceptos y del uso de numerosos ejemplos prácticos y figuras— ayude a los estudiantes a desarrollar las habilidades básicas para llenar el espacio que existe entre el conocimiento y la confianza para aplicar ade­cuadamente tal aprendizaje.

Contenido:

Capítulo 1. Introducción y conceptos básicos

Capítulo 2. Energía, transferencia de energía y análisis general de la energía

Capítulo 3. Propiedades de las sustancias puras

Capítulo 4. Análisis de energía de sistemas cerrados

Capítulo 5. Análisis de masa y energía de volúmenes de control (sistemas abiertos)

Capítulo 6. La segunda ley de la termodinámica

Capítulo 7. Entropía

Capítulo 8. Exergía: una medida del potencial de trabajo

Capítulo 9. Ciclos de potencia de gas

Capítulo 10. Ciclos de potencia de vapor y combinados

Capítulo 11. Ciclos de refrigeración

Capítulo 12. Relaciones de propiedades termodinámicas

Capítulo 13. Mezclas de gases

Capítulo 14. Mezclas de gas-vapor y acondicionamiento de aire

Capítulo 15. Reacciones químicas

Capítulo 16. Equilibrio químico y de fase

Capítulo 17. Flujo compresible

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Ecuaciones diferenciales aplicaciones de modelado, 9na Edición ( Dennis G. Zill )

INFORMACIÓN DEL LIBRO.

Los autores de los libros viven con la esperanza de que alguien en realidad los lea. Contrariamente a lo que usted podría creer, casi todo texto de matemáticas de nivel universitario está escrito para usted y no para el profesor. Cierto es, que los temas cubiertos en el texto se escogieron consultando a los profesores ya que ellos toman la decisión acerca de si hay que usarlos en sus clases, pero todo lo escrito en él está dirigido directamente al estudiante. Entonces quiero motivarle — no, en realidad quiero decirle que — ¡lea este libro de texto! Pero no lo haga como leería una novela; no debe leerlo rápido y no debe saltarse nada. Piense en éste como un cuaderno de ejercicios. Por eso creo que las matemáticas siempre deberían ser leídas con lápiz y papel a la mano porque muy probablemente, tendrá que trabajar a su manera los ejemplos y hacer el análisis. Lea —más bien, trabaje— todos los ejemplos de una sección antes de intentar cualquiera de los ejercicios; los ejemplos se han construido para mostrar lo que considero son los aspectos más importantes de la sección y, por tanto, muestran los procedimientos necesarios para trabajar la mayor parte de los problemas de los conjuntos de ejercicios. Yo les digo a mis estudiantes que cuando lean un ejemplo, cubran su solución y que intenten trabajar primero en ella, comparar su respuesta con la solución dada y luego resolver cualquier diferencia. He tratado de incluir lo más importante de cada ejemplo, pero si algo no es claro usted podría siempre intentarlo —y aquí es donde el papel y el lápiz entran otra vez— complete los detalles o pasos que faltan. Puede no ser fácil, pero es parte del proceso de aprendizaje. La acumulación de hechos seguidos por la lenta asimilación del entendimiento simplemente no se puede alcanzar sin luchar.

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